Just use decltype(auto):

namespace ns1
{
    template<class T>
    constexpr decltype(auto) foo(T const& v) 
    {
        return v.bar();
    }
}

template<class T>
class S1
{
    void bar() const 
    {
    }
    friend constexpr decltype(auto) ns1::foo<S1>(S1 const& c);
};