Me encontré con el mismo problema y logré resolverlo utilizando Java 21 junto con JJWT 0.12.5 y 0.13.0.
La solución fue actualizar el método de parsing del token de la siguiente forma:

/**
 * Devuelve todos los claims (payload) del token JWT.
 */
public Claims parseClaims(String token) {
    return Jwts.parser()
            .verifyWith(secretKey)
            .build()
            .parseSignedClaims(token)
            .getPayload();
}