How about using jq

echo -n "/Volumes/Macintosh HD/Music/1-01 デ ジタルライフ.mp3" | jq -s -R -r @uri

It outputs

%2FVolumes%2FMacintosh%20HD%2FMusic%2F1-01%20%E3%83%86%E3%82%99%20%E3%82%B7%E3%82%99%E3%82%BF%E3%83%AB%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%95.mp3